机器人模型已经能根据“把杯子放进篮子”这类指令完成任务，但用哪只手？

从哪个方向抓？抓杯身还是杯柄？——这些决定执行效果的关键细节，现有机器人数据集较少标注。

近日，来自香港大学XLANG Lab和阿里巴巴Qwen团队的研究人员提出了FineVLA，一个面向可控VLA策略的开源框架。

该框架让VLA模型不仅能完成任务，还能按照人类指定的方式完成任务——

用哪只手、从哪个角度接近、接触物体的哪个部位，都可以通过语言进行控制。

其最佳混合策略设置在RoboTwin仿真中达到86.8%/82.5%的成功率（比基线提升+15.0/+11.1），在真实双臂机器人上达到62.7/100（Raw-only为49.9），姿态（+23）、颜色（+18）、接近方向（+18）等可控因素均有提升。代码、模型和评测基准均已开源。

背景：VLA 模型为什么还不够”听话”？

VLA（Vision-Language-Action）模型已能根据自然语言完成抓取、放置等操作，但一个长期痛点仍然存在：语言监督粒度太粗。

在图像生成和视频生成中，文字描述的细节会直接影响结果可控性；机器人策略学习也类似，只是语言需要约束真实动作过程。

同样是把勺子拿起来，不同轨迹可能用左臂或右臂、绕过障碍物或直线移动，但在数据集中往往共享同一条目标级指令。

这会带来监督歧义：模型能学到“最终要成功”，却难以从语言中学到使用哪只手、从哪个方向接近、接触物体哪个部位等执行约束。

目前多数机器人数据集仍缺少这种细粒度标注。

构建可控VLA系统面临三个核心挑战：

• 缺乏从异构数据到细粒度标注的基础设施；
• 缺乏评测机器人细粒度理解的基准和可扩展低成本标注器；
• 缺乏细粒度语言是否真的提升策略学习的系统性证据。FineVLA框架逐一解决这三个问题。

技术方案

FineVLA构建了一个动作-指令对齐的完整闭环，连接细粒度数据构建、机器人视频理解、可扩展标注和可控VLA策略学习。

左侧：FineVLA-Tool从10个开源数据集统一异构机器人轨迹，通过聚类采样去除冗余演示，并沿十个细粒度维度为代表性轨迹标注动作对齐描述。

生成的FineVLA-Data支持RoboFine-Bench（通过Grounding VQA、ReasoningVQA和Caption评测衡量细粒度机器人视频理解）和RoboFine-VLM（面向机器人的专用VLM标注器）。

右侧：FineVLA-Policy使用原始目标级指令与细粒度过程级指令的混合数据，在两种动作解码架构下训练，并在RoboTwin仿真和真实双臂操作中评测。

可控控制示例展示了细粒度语言如何指定接触区域、目标物体、执行臂、轨迹方向和失败恢复等执行敏感因素。

FineVLA由四个核心组件构成，形成”数据—模型—评测—策略”的完整闭环。

FineVLA-Tool：97万条轨迹到细粒度数据

FineVLA-Tool通过四个阶段将异构机器人数据转化为高质量细粒度监督：

• 阶段一，格式统一：从Bridge V2、BC-Z、RT-1、RoboMIND等10个开源数据集汇总972247条轨迹，统一转换为LeRobot2.1格式。
• 阶段二，动作规范化：将不同数据集各异的时间参考和运动学表示统一为绝对坐标+归一化四元数旋转，移除动作和状态差距过大的损坏轨迹。
• 阶段三，DTW聚类去重：基于动态时间规整（DTW）计算动作轨迹相似度并层次聚类，从97万条中筛选出47159条代表性样本，保留操作策略多样性。
• 阶段四，十维细粒度标注：按动作序列、执行体（左/右臂）、目标物体、接触与接近方式、轨迹方向、失败恢复等10个维度标注。先由Qwen3.5-Plus生成，再经人工审核验证。标注后平均词数从9.3增至96.8（10.4倍）。

RoboFine-VLM：让VLM学会描述机器人”怎么动”

通用VLM常漏掉物体歧义区分、接触区域、运动路径等执行细节。研究人员进一步对Qwen3.5-VL-397B-A17B进行全参数监督微调，并基于前述人工验证的细粒度指令得到RoboFine-VLM，能输出覆盖10个控制维度的步骤级动作描述，作为未来数据扩展的可扩展标注器。

RoboFine-Bench：评测细粒度动作理解

RoboFine-Bench包含500段视频、32种机器人形态和11631个原子事实，与训练集严格不重叠，设有两个轨道：

• VQA轨道：包含1030道问题，沿标注的十个细粒度维度分布，汇聚为三个评测轴——实体与场景定位（Grounding）、动作与运动理解（Action）、交互与状态推理（State）。模型接收视频帧和全部问题，答案通过确定性匹配评分。
• Caption轨道：要求模型生成动作对齐的步骤级细粒度描述，由LLM评判模型输出与预提取的11631个原子事实的对齐程度，产出一致性（Consistency）、覆盖率（Coverage）和反幻觉（Anti-Hallucination）三项指标。设有两种模式：easy模式提供原始任务指令作为提示，hard模式则要求模型仅从视觉观察推断操作过程，不提供任何语言线索。

FineVLA-Policy：验证细粒度语言的策略收益

保持视觉观察和动作标签不变，仅改变配对语言（Raw-only vs FG-only vs Mixed），严格隔离语言监督效果。

为系统验证细粒度标注的有效性，实验设计了三种策略配置以分离架构与数据规模的影响：RDT-OFT与RDT-GR00T使用相同预训练数据、不同动作解码架构（OFTvsGR00T），RDT-OFT与AlohaMix-OFT使用相同架构、不同规模预训练数据（AlohaMix约为RDT的13倍）。

每种配置均在七种FG:Raw指令比例下评估，确保结论不受特定架构或数据规模的影响。

实验结果

模型理解能力

RoboFine-VLM在VQA轨道取得68.2%准确率，超过最强通用基线GPT-5.4（60.2%）+8.0个百分点；

Caption hard设置下得到82.2%，超过GPT-5.4（78.0%）。自动评分与人工排名高度一致（Spearman 0.943）。

仿真实验 RoboTwin

在RoboTwin上评估七种FG:Raw比例，揭示两个关键发现：

发现一：FG-only在所有设置中均优于Raw-only（增益+1.4到+8.1）。细粒度监督不损害任务成功率。

发现二：成功率呈倒U型趋势，峰值在FG:Raw=1:2到1:1。

最佳设置达86.8%/82.5%，比基线+15.0/+11.1。Raw告诉模型”做什么”，FG告诉模型”怎么做”，两者互补。

真实机器人实验

在CobotMagic双臂平台上，研究团队设计了”配对评测”：同一视觉场景下，仅改变一个语言控制因素，观察策略是否按指令改变执行方式。下表为论文原文中的真实世界评分结果，所有分数均归一化到100分。

表中Avg(ID)表示7个in-distribution任务的平均分，Avg(All)进一步计入OOD L→R组合探针。FG:Raw=1:1在Avg(ID)上达到62.7/100（Raw-only为49.9，FG-only为54.4）；计入OOD后，Avg(All)为56.1（Raw-only为43.6）。

在具体控制因素上，FG:Raw=1:1相比Raw-only在颜色（22→40）、姿态（24→47）、接近方向（60→78）、旋转方向（76→86）和执行臂（60→64）上均有提升。较大增益集中在目标级指令未指定的因素上：姿态（+23）、颜色和接近方向（各+18）。OOD L→R要求机器人使用左手将物体放入右侧碗中，是训练中未见过的actor-target组合；该项从0提升到10/100，提示混合细粒度监督带来一定的因子级泛化，但完整的组合式指令仍然具有挑战。

此外，细粒度监督还展现出scaling趋势：缩小架构差距（OFT vs GR00T的Easy/Hard差距从6.4/6.6降至0.8/0.5），且在更大数据规模下获益更多。

项目价值

FineVLA的核心贡献不是给数据加更长描述，而是重新定义了VLA学习中的语言监督粒度，并给出了明确结论：细粒度语言应当增强而非替代目标级指令。

该框架为社区提供了四个可复用方向：

• 数据层：从异构数据到细粒度标注的完整构建流程
• 模型层：用于可扩展机器人视频细粒度标注的RoboFine-VLM
• 评测层：用VQA和Caption衡量VLM对机器人视频理解与标注的RoboFine-Bench
• 策略层：验证混合训练提升可控性的训练配方

机器人若要进入开放环境，仅听懂目标不够——它还必须听懂人类对”怎么做”的要求。

相关链接论文地址：https://arxiv.org/abs/2605.27284

项目主页：https://finevla.xlang.ai/

GitHub 仓库：https://github.com/xlang-ai/FineVLA

评测基准：https://huggingface.co/datasets/xlangai/RoboFine-bench

标注模型：https://huggingface.co/xlangai/RoboFine-VLM-397B-A17B

作者团队：Xintong Hu、Xuhong Huang、Jinyu Zhang、Yutong Yao、Yuchong Sun、Qiuyue Wang、Mingsheng Li、Sicheng Xie、Yitao Liu、Junhao Chen、Yixuan Chen、Yingming Zheng、Shuai Bai、Tao Yu†。* 共同第一作者；† 通讯作者。来自香港大学 XLANG Lab、阿里巴巴Qwen团队两家机构。