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西安交大团队提出 AffordSim，将三维可供性引入机器人操作数据生成
1 小时前
西安交通大学兰旭光教授团队提出AffordSim系统，将开放词汇三维可供性预测与仿真轨迹生成相结合。该系统从自然语言任务描述出发，定位物体表面功能区域，并结合运动规划生成可执行的机器人操作示范。研究构建了覆盖50项任务、7类操作技能、5种机械臂的评测基准，配套包含500余个刚体与关节物体的资产库，支持真实场景背景替换、跨相机视角渲染等域随机化操作。实验显示，在功能区域约束更强的中高难度任务上，AffordSim轨迹采集成功率较通用抓取加语义过滤方案显著提升；采集的仿真示范可支持机器人策略零样本真机部署，为减少数据生成中的手工调节、评估可供性理解对机器人操作的实际影响提供了有效路径。
