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斯坦福让 GPT-6 Astra 直接修改机器人参数：只动 65 行词嵌入
7 小时前
研究探索利用大模型调试机器人策略权重的可行性。实验采用GPT-6 Astra，在无梯度更新、不新增示范数据条件下，仅修改视觉-语言-动作机器人模型的65行词嵌入向量，使含被改词元的335条留出指令任务成功率由74.3%提升至87.5%，其余430条无关指令的逐回合成败结果完全不变。对照实验表明，收益源于Astra找到的合理词汇嵌入映射关系。全部实验数据、代码与修改记录均已公开。当前结果均来自仿真环境，真机验证仍在推进中。
